首先.驱动装置
是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压气动等驱动装置。
其次.检测装置
是实时检测机器人的运动及工作状况，需反馈给控制系统，与设定信息进行对比之后，将执行机构进行整顿，确保机器人的动作符合预定的要求。作为检测装置的传感器大致可以分为两类：
①内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部情况，若各关节的位置、速度、加速度等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，造成了闭环控制。
②外部信息传感器，是用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息，以使机器人的动作能适应外界情况的变化，让此达到较高层次的自动化，乃至让机器人具有某种“感觉”，向智能化发展，例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的相关的消息，利用此信息构成很大的反馈路线，从而将大幅度的提升了机器人的工作精度。
NSK轴承
